História hodnosti kardinála sa takmer zhoduje so začiatkami rímskeho kresťanstva. Kardináli boli už vtedy najdôležitejšími spolupracovníkmi rímskeho biskupa. Túto históriu možno dobre sledovať už od 4. storočia. Spočiatku boli kardináli poradcami a spolupracovníkmi pápeža v službe tzv. „tituli“ mesta Ríma, ako sa vtedy nazývala farnosť. Boli predstavenými „tituli cardinales“ najdôležitejších titulárnych chrámov alebo oporných bodov Cirkvi (cardo – oporný bod) vo Večnom meste. Aj dnes má ešte každý kardinál svoj titulárny chrám v Ríme.Od roku 1150 sa kardináli zhromažďujú v tzv. „sacrum collegium“, ktorému predsedá dekan, ktorý per se je od začiatku biskupom suburbikárnej diecézy Ostia. Je tu aj komorník, ktorý spravuje majetky. Tak sa to uvádza v Pápežskej ročenke. Od roku 1059 sú kardináli výluční voliči pápeža.
Od 12. storočia sa menovali za kardinálov aj kňazi alebo biskupi, ktorí nepatrili priamo k rímskemu mestskému kléru. V priebehu času a najneskôr od 15. storočia bol kardinál dokonca viac ako biskup alebo arcibiskup, ba dokonca ako patriarcha (Bula „non mediocri“ pápeža Eugena IV. - 1439). Dokonca aj kardináli-kňazi mali na synodách a konciloch hlasovacie právo. Od 13. do 15. storočia nepresiahlo sväté kolégium kardinálov počet 30 členov. Pápež Sixtus V. stanovil ich počet na 70: 6 kardináli-biskupi, 50 kardinálov-kňazov a 14 kardinálov-diakonov (konštitúcia „Postquam verus“ z 3. decembra 1586).
Na tajnom konzistóriu 15. decembra 1958 ukončil pápež Ján XXIII. obmedzenie stanoveného počtu kardinálov 70 a 15. apríla 1962 vydal motu proprio „Cum gravissima“, ktorým stanovil, že všetci kardináli budú mať hodnosť biskupa.
Pápež Pavol VI. v motu proprio „Ad Purpuratorum Patrum“ z 11. februára 1965 určil, aby do kolégia kardinálov patrili aj východní patriarchovia. V motu proprio „Ingravescentem aetatem“ z 21. novembra 1970 stanovil, aby kardináli, ktorí presiahli 80. rok života, už neboli členmi dikastérií Rímskej cirkvi ani trvalých inštitúcií Svätej stolice a aby sa už nezúčastňovali voľby pápeža.
V tajnom konzistóriu 5. novembra 1973 pápež Pavol VI. určil počet kardinálov - voličov pápeža na 120. Pápež Ján Pavol II. to znovu potvrdil vo svojej apoštolskej konštitúcii „Universi Dominici gregis“ z 22. februára 1996.
